C32 上体と遊脚制御による二足ロボットの平地歩行(OS11-2 二足歩行ロボット)
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概要
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This study aims at finding active biped robot designs with efficiency and simplicity of passive-dynamic walking. In this paper, it is shown that a biped robot with torso can walk efficiently on level ground over a wide range of speed by using torso and swing-leg control based on passive-dynamic walking. The torso and swing-leg control enable the biped robot on level ground to walk stably without gait planning. The torso is used to generate active power replacing gravity. The swing-leg control is applied in order to satisfy the transition condition of the swing leg and the stance leg before the robot falls down. It is also shown that the swing-leg control effects the efficiency of walking.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-22
著者
-
成川 輝真
慶應義塾大学環境共生・安全システムデザイン教育研究センター
-
吉田 和夫
慶應義塾大学理工学部
-
吉田 和夫
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
吉田 和夫
慶大
-
成川 輝真
慶大院
-
高橋 正樹
慶大院
-
高橋 正樹
慶応大 理工
-
高橋 正樹
慶大
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