平らな足と足首ばねを有する平面受動二足歩行の運動解析と歩行実験(<特集>D&D2009)
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概要
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Passive biped walkers can walk down a shallow slope without actuators. This paper presents a simple planar passive biped walker with flat feet and ankle springs, and investigates the effects of torsional spring stiffness on the pitch motion at the ankle joints. Numerical stability studies indicated that the motion of the passive walker is stable. Physical biped walker has four legs, with each set of two legs connected so that they move identically, to constrain the motion of the walker to the sagittal plane. Experimental results showed that the biped walker can walk stably.
- 2010-05-25
著者
-
成川 輝真
慶應義塾大学環境共生・安全システムデザイン教育研究センター
-
横山 和人
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
高橋 正樹
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
高橋 正樹
慶應義塾大学理工学部
-
高橋 正樹
慶應義塾大学
-
横山 和人
慶應義塾大学大学院 理工学研究科
-
成川 輝真
慶應義塾大学
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