自己と群の総合的評価を用いた自律移動ロボット群の協調制御手法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper presents a cooperative control method for a multi-agent robot system. The concept of the method is based on evaluation information on an objective of multi-agent system. Robots communicate self-evaluation information on the objective each other. Each robot calculates global evaluation information using shared self-evaluation information of whole robot. The method enables robots to perform flexible cooperation in dynamic environment. Its usefulness is verified by applying the method to the soccer playing robots for the middle size league of RoboCup. It was confirmed that the effective and flexible cooperative behavior among the heterogeneous soccer robots are realized with proposed method.
- 2010-07-25
著者
-
高橋 正樹
慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
-
藤井 飛光
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
加藤 真之
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
高橋 正樹
慶應義塾大学理工学部
-
高橋 正樹
慶應義塾大学
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