122 二重倒立振子における不安定平衡点への知的安定化制御
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概要
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The double inverted pendulum has been known as a good example of nonlinear system. In the double inverted pendulum there are four equilibrium points. In this paper, we present a control method for transition between equilibrium points of the double inverted pendulum. The swing-up controller is designed based on energy. The stabilizing controllers are designed on the basis of the linear models at each unstable equilibrium point. Radial Basis Function Neural Network (RBFNN) learned by genetic algorithm is used to integrate the swing-up controller and the stabilizing controllers. The effectiveness of the proposed method is shown by simulation and experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-16
著者
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