一般道路状況を考慮した道路平面線形モデルの構築(<ITS(高度道路交通システム)基盤技術論文小特集>)
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概要
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本論文では, 一般道路条件を考慮し, 単眼視静止カラー画像を用いた新しい道路平面線形モデルの構築法を提案する.車両前方道路情景画像から道路形状を認識するのは, ITSの「安全運転の支援」における重要な課題である.従来の手法は, 道路区画線への過分な依存や道路線形モデルの不完備などによって, 一般道路への適用が困難である.そこで本論文では, 一般道路の領域特徴変化に着目したカラー微分法により画像を分割し, 道路区画線に依存せず, 道路領域を抽出・認識する.次に, 認識結果を用いて3次元空間で高速確率的Hongh変換を行い, 直線, カーブ, カーブインとカーブアウトの四つの道路平面線形モデル構築法を提案する.この結果, より人間の判断に近い前方道路形状の認識が可能になる.仮想テストコースで合成した画像ならびに実際の道路背景画像へ適用した実験結果により, 提案手法の有効性を確認した.
- 1998-04-25
著者
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