FOEを用いた単眼視連続画像からの走行道路環境の奥行き推定
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概要
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時系列道路情景画像による走行道路環境の奥行き推定は, 安定的な車線追跡, 先行車両との距離保持及び障害物の検出などにおける重要な研究課題となっている.従来のステレオ視覚などの方法では, 複数カメラを取りつけ際の相対位置の設定誤差やカメラの振動による計測精度の低下などの欠点が存在している.本研究では, 車載カメラのFOEを用いたカメラの運動パラメータの計測により走行道路環境の奥行きを推定する.理論的に, 3個だけの対応点対で線形的に解けるカメラの運動解析によって, より高速で正確な奥行き推定が可能となる.実際の道路情景画像を用いた実験により提案手法の有効性を検証する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-12-18
著者
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