一般道路における幾何形状モデルの構築

概要

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近年, 「安全運転の支援」を中心とした, 道路・交通・車両の情報化による高度交通システム(ITS: Intelligent Transport System)が提案され, 多くの研究がなされている。このようなシステムを実現するために, 道路領域又は走行レーンの認識が不可欠である。今までの走行レーンの認識に関する提案手法では次のような理由で, 一般道路にうまく適応できない。一つは, 道路白線に過分に依存する。現実には, 一般道路の場合では, 白線は不鮮明または一部が欠落しているところが多い。もう一つは, 水平形状モデルとして, 直線と円弧しか提案されていないため, カーブ道路への入出部分(即ち, 直線道路と曲線道路の接合部分)では, 直線又は円弧のいずれかに近似されているので, 認識精度は著しく悪くなった。そこで本稿では, 一般道路に着目し, 単眼視静止カラー画像を用いて, 道路領域の抽出と認識を利用し, 道路白線に依存せず新しい道路形状モデルの構築法を提案する。また, 実際の道路情景画像に適応し, 本手法の有効性を示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-09-24