多関節CGモデルと距離画像による上半身の姿勢推定(複合現実感とパターン認識・メディア理解, 一般)
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概要
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本稿では, 多関節CGモデルと距離画像による上半身姿勢推定手法を提案する.本手法の主な特徴は, マーカレスであり, リアルタイムかつロバストな推定が可能な点である.最初に, 多眼ステレオカメラからの距離画像, 濃淡画像と予め用意したCGモデル画像とを比較し, 入力姿勢にもっとも近いCGモデル画像を求める.ここで, CGモデル画像は, 予めモーションキャプチャ装置により取得しておいた代表的な上半身姿勢データと姿勢推定を行う人物の上半身サイズ, およびカメラパラメータにより生成される.入力姿勢に最も近いCGモデル画像を求めることで, 両腕の関節角度が初期的に推定される.次に, この初期値を元に, 各関節角を微小に変化させた複数のCGモデル画像を作成し, それらと入力画像との再マッチングにより, 推定パラメータを更新する.この処理を繰り返すことにより, 両腕の関節角度を漸近的に収束させる.アルゴリズムを実装し, 実験を行ったところ, 2段階目のマッチングを行わない場合10frames/sec, 行った場合は2frames/secの処理速度が得られ, 本手法の定性的な特徴についても確認できた.
- 2005-01-14
著者
-
竹村 治雄
大阪大学大学院情報科学研究科
-
清川 清
大阪大学大学院 情報科学研究科
-
中澤 篤志
大阪大学大学院情報科学研究科
-
竹村 治雄
大阪大学大学院 情報科学研究科
-
平尾 公男
大阪大学大学院情報科学研究科
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