全方位映像と3次元形状モデルを用いた移動ロボットの遠隔操縦インタフェース(仮想都市, 複合現実感, および一般)
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概要
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移動ロボットを用いて遠隔地での情報収集を行う作業においては, 操縦者がロボット周囲の様々な環境情報を的確に把握できることが重要となる.本研究では移動ロボットに全方位の取得が可能なカメラとレンジセンサを搭載し, 取得した全方位映像や3次元形状モデルを広視野角のドーム型ディスプレイを使って提示することで, 操縦者の効率的な遠隔環境の把握を支援するインタフェースを提案する.提案インタフェースでは, 全方位映像や3次元形状モデルを視点変更等のモード切替なしに同時に提示し, 広視野提示による高臨場感テレプレゼンスや3次元形状モデルを手元に縮小表示しての環境の概観把握, またジャイロマウスを用いた表示属性の変更や移動ロボットの操縦が可能である.実際に試作システムを構築し, 提案インタフェースの動作を確認した.
- 2005-08-25
著者
-
清川 清
大阪大学大学院情報科学研究科
-
竹村 治雄
大阪大学大学院情報科学研究科
-
清川 清
大阪大学大学院 情報科学研究科
-
竹村 治雄
大阪大学大学院 情報科学研究科
-
町田 貴史
株式会社豊田中央研究所
-
町田 貴史
大阪大学大学院 情報科学研究科
-
齋藤 研作
大阪大学大学院情報科学研究科
-
齋藤 研作
三菱電機株式会社 先端技術総合研究所
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