CGによる4脚動物の歩行動作生成する実装モデルの構築
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概要
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本論文では,4脚動物(犬)が自律的かつ自然な歩行,走行動作を行う実時間アニメーションの実装モデルについて提案する.関節で連結される各身体部位がバランスを保ちながら,しなやかで柔らかく見える歩行動作を行うアニメーションの手法はまだ明確でない.本手法における実装モデルは(1)フレーム間の移動量を速度関数により算出する点と(2)関節で連結される4脚,脊椎からなる部分部位の運動を調和させる点に特徴がある.このために,実際の動作解析から獲得した動作関数を空間移動量,身体の関節角度に割り付けることで,フレームを連続して見たときの動作状態遷移の自然さを再現している.実時間性を保証するために運動学制御を用いつつ,力学制御の滑らかさを表現することを目指した.二つの制御情報(経路,速度)を利用者に指定してもらうと,実時間で歩行動作生成をする.更に歩行動作の評価実験を通して本動作モデルの効果を視覚的に確認した.
- 1994-06-25
著者
-
村岡 洋一
早稲田大学大学院理工学研究科情報ネットワーク専攻
-
水野 裕識
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
水野 裕識
富士通研究所
-
村岡 洋一
早稲田大学
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