移動ボール先読み型Shoobotの実現
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概要
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運動知能(Athletic Intelligence)の実践に向けて,サッカーロボットを題材にした研究を行っている.運動知能とは,実世界でロボットに特定の運動を行わせる場合に,ロボットに埋め込む技術を指す.その評価は,単体移動ロボットのサッカーの場合,基本要素運動であるドリブル,シュート,パスを旨く行わせるかによる.我々はシュート行動における単体サッカーロボットの技能の1つに,先読み行動は必要になると考え,ボールの転がりを判断すると,その方向に移動してゴールに蹴り込む能動型ロボットを指向している.ロボットの行動コストは,通信,処理時間や移動時間から成り,全て時間に置き換え,移動すべきかの判定をする.つまり,ボールの転がる程度や,車輪の方向制御,その前後の回転量から必要になる時間について比較判定を常に繰り返しながら移動ボールに接近して蹴り込む.
- 1996-09-04
著者
-
村岡 洋一
早稲田大学大学院理工学研究科情報ネットワーク専攻
-
水野 裕識
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
興梠 正克
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
水野 裕識
富士通研究所
-
村岡 洋一
早稲田大学
-
興梠 正克
早稲田大学大学院理工学研究科
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