予測と行動により軌道を再構成する "Shoobot" の構築
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概要
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運動知能の実現に向けて, 自律移動ロボット Nomad200 にサッカーを行なわせることが本研究の目的である. ロボットには, ボールをドリブルし, 移動ボールをシュートする動作を埋め込む. ロボットの行動は上記URLのMovieにて視覚的に確認できる. これら2つの異種動作を, 視覚処理, 行動といった同一のフレームワークで扱いたい. 具体的には, ボールの観測, 行動の制御(車輪の速度指定)を繰り返して2つの動作を生成する. ロボットは固有の身体を有する. そのため, 移動機構, 各種センサーの取り付け位置によって, ボールの観測可能な範囲, またその推定精度は変化する. ロボットとして, 完全自律型を目指すので, 視覚カメラはNomad200の搭部(左右に回転)に装着した. 行動の制御は, フィードバック(FB)とフィードフォワード(FF)を空間位置を利用するかどうかで使い分ける. 以後省略形(FB/FF)によって説明する。
- 1997-03-12
著者
-
村岡 洋一
早稲田大学大学院理工学研究科情報ネットワーク専攻
-
水野 裕識
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
興梠 正克
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
水野 裕識
富士通研究所
-
村岡 洋一
早稲田大学
-
興梠 正克
早稲田大学大学院理工学研究科
-
川元 志英
早稲田大学理工学研究科
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