Shoobot(Soccer Shooting Robot)の軌道生成メカニズム
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概要
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我々のShoobot(Soccer Shooting Robot)は室内空間におけるサッカーボールを見つけそれをゴールに蹴り込む実時間移動ロボットである.本稿では移動ロボットの軌道は斥力引力に基づくモデルにより合成することと,shootするロボットの軌道をどのように制御するかの2点について述べる.移動空間の適切な軌道の切り分けが難しいことから,軌道はif-then形式に従わない制御により実現したい.また,実ロボットのメカニカルな機構にできるだけ依存しないアルゴリズムであることが望ましい.なぜなら,実環境での不完全性を考慮した場合,ノイズ,センサー誤差,移動誤差が移動の安定性を妨げるからである.つまり実ロボットへ適用する際に,どちらの方向に移動する部分はモデルに従わせ,実装する上でのadhocな処理との切り分けをした.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 1996-03-06
著者
-
村岡 洋一
早稲田大学大学院理工学研究科情報ネットワーク専攻
-
黒田 洋介
早稲田大学理工学部
-
水野 裕識
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
興梠 正克
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
水野 裕識
富士通研究所
-
村岡 洋一
早稲田大学
-
興梠 正克
早稲田大学大学院理工学研究科
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