ポテンシャル場によるエージェントの協調作業の導入に関する研究

概要

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本研究は,複数エージェントによる効率的な協調作業を実現することを目的としている.そこで本輪では,この複数エージェントによる協調作業を導入する方法として,ポテンシャル場を用いた手法を提案する.複数エージェントを協調作業させる際に問題となる点は,エージェントの知識データの記述量に関する問題や,学習手法における計算量の問題,コミュニケーションでの通信量の問題などがある.これらの問題に対処し,エージェント間の協調行動を導入するためにポテンシャル場を用いた.このポテンシャル場はデザイナーが設定するのではなく,計算機実験を通して得られるものである.今回対象とした問題は,箱押し問題(Box-Pushing Problem)である.この問題は箱を目的位置まで向きや進行方向を変えながら運ぶ問題である.エージェントに関するポテンシャル場を生成するために,遺伝的アルゴリズム(Genetic Algorithm:GA)を利用した.本論で提案した手法について,箔押し問題における複数エージェントの協調作業の計算機実験から,協調行動導入に対する有効性が確認された.
一般社団法人情報処理学会の論文
2002-09-20