自己組織化モデルを用いた軟性機械制御系
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概要
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自由に変形し, 柔軟で多様な行動生成する軟性は, まさに粘菌等の生物の特徴である.粘菌は同一の細胞の集合であり, 特化した感覚, 運動器官を持たないにもかかわらず, 全体では統一された動きをする.本研究では, 自己組織化モデルを採用することにより, 複雑な運動パターンを少数の秩序パラメータによって制御できるようになる.本研究のマルチセルロボット制御系は, 自己組織化モデルによって, セルユニットは局所的相互作用のみにもかかわらず, 全体で統一された動きをすることが可能になる.特に, 非線形振動子における引き込み等の自己組織化現象をモデル化し, 計算機実験によりその有効性を示した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2000-09-21
著者
-
嘉数 侑昇
北海道大学
-
高橋 伸幸
株式会社テクノフェイス
-
横井 浩史
北海道大学工学部
-
横井 浩史
北海道大学
-
高橋 伸幸
北海道大学大学院文学研究科
-
嘉数 侑昇
北海道情報大学
-
高橋 伸幸
北海道大学
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