二輪車の自律走行のための視覚系

概要

論文の詳細を見る
本研究では、二輪車の自律走行を目標とする。その第一段階として、ここでは二輪車の旋回運動について論じる。倒れずに目標の半径で旋回運動させるには、図1に示す座標系でyaw軸、roll軸周りの回転運動 (ω_<yaw>,ω_<roll>)の復元が必要である。本論文では、走行している二輪車から得られる連続画像からオプティカルフローを計算することにより、これら二つの回転運動の復元を試みる。ここでは、画像中の対象は十分遠くにあり、並進運動による影響は無視できる状況を仮定する。制御の対象とする二輪車は、直進速度vと左右への重心移動量cの二つの制御指令によって制御される。この(v,c)によって、二輪車の回転運動成分は一定の誤差範囲内で予測可能であるとする。カメラの運動が変化すると、それによって引き起こされるフローは変化する。しかし、運動の変化が一定範囲内であれば、画像中にはフローの方向が変化しない領域が存在する。運動の予測値の誤差範囲内で、フローの方向が変化しない領域が存在すれば、その領域のフローの方向は理論的に一意に定まる。フローの方向が分かっている時には、そのフローを小さな計算コストで正確に算出することができる。本論文では、運動予測の誤差範囲内でフロー方向の変化しない領域を見つけて、その領域においてフロー計算を行ない、運動予測よりも正確な運動復元を得る手法を提案する。本手法の有効性を検証するために、CGによって合成した連続画像に対して本手法を適用した。その結果として、5%以内の誤差で運動復元できることが確認できた。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-03-12

二輪車の自律走行のための視覚系

スポンサーリンク

概要

著者

関連論文

スポンサーリンク