CG犬の柔軟な跳躍動作生成手法

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概要

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本稿では、犬の柔軟な跳躍動作をリアルタイムにアニメーション表現するために、制御パラメータで動作変化を扱う手法を提案する。ここで、柔軟左動作とは、周囲の状況に追従する動作を指す。従来、リアルタイムアニメーションを生成する場合には、あらかじめ、決まった高さ・幅での跳躍動作のような定型動作を用意する方法が用いられていた。そのため、跳躍の幅や高さを適切に変化させて周囲の状況に合わせた動きを生成することができなかった。そこで、本手法では、犬の多関節骨格モデルにおいて、制御パラメータで関節角を変化させる処理と、関節角の変化に合った位置の移動を定める処理を組み合わせることで、跳ぶ幅・高さを変化させた跳躍動作を生成可能にする。その結果、直線上に置かれたハードルを、犬が歩幅と跳躍の高さを自動的に調整して跳び越していくアニメーションをリアルタイムに生成できた。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-09-20

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