移動ロボットによる不正確な情報に基づく外界認識
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概要
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本稿では壁に囲まれた多角形で構成する空間で移動行動を行い,環境地図を獲得する手順について述べる.環境を効率的に移動するには,環境知識(地図)が必要でいかに地図を獲得し,表現するかが課題となる。本実験環境では,Robotの移動に絶対座標系を仮定しない.このため相対的な位置座標しか獲得できないので,相対性に基づく地図構築を要求される.移動ロボットは近接距離センサーのみで壁に沿うように行動する.空間と行動状態(直線移動,回転)の対応を取り,これら状態間を連結することで環境地図を作成する.この地図は移動開始位置、方向に依存しないで構築される.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-09-20
著者
-
村岡 洋一
早稲田大学大学院理工学研究科情報ネットワーク専攻
-
水野 裕識
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
水野 裕識
富士通研究所
-
村岡 洋一
早稲田大学
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