実時間オペレーティングシステムR^2の通信管理方式

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概要

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産業用ロボットを代表とするFA(ファクトリーオートメーション)システムの高機能化と、システム保守の容易性の要求により、産業用システムは複数プロセッサによる機能分散制御形態をとることが一般的となってきた。これはまた、CPU価格の低下によるところも大きい。こういったシステムでは、全プロセッサに渡るプログラム間でタイミングを取りながら、総合的に作業を進めていかなければならないという複雑さがある。そこで実時間オペレーティングシステムR^2は、このような複数プロセッサ上に分散されたシステム制御プログラムにおける、タスク間の同期と通信機能のサポートを行うことによって、アプリケーションプログラム記述の負担を軽減させている。本稿では、その設計思想と実現法について述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1986-10-01

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