実時間オペレーティングシステムR^2の設計目標と全体構成

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概要

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R^2は、ロボットマニピュレータやNC工作機械等のロボットシステムにおける各種制御装置に組込み可能な実時間オペレーティングシステムである。R^2は、従来の制御用ソフトウェアにおける設計、開発及び保守時の問題点を解決するために開発された。即ち、R^2は制御用ソフトウェアの応答性と移植性の向上を目標としている。さらに、アプリケーションプログラムの開発を容易にするためのユーザ親和性を持ったインタフェースを実現するよう設計されている。R^2は、現在、マイクロプロセッサ8086上に構築されている。我々は、これをR^2-86と呼んでいる。R^2-86の実現は、主にC言語を使用して行われている。将来的には、マイクロプロセッサ68000をもサポートする予定である。本稿では、R^2-86第1版の設計目標及び全体の構成について述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1986-10-01

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