実時間オペレーティングシステムR^2-86の開発とその移植性

概要

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R^2は,ロボットマニピュレータやNC工作機械等のロボットシステムにおける各種制御装置に組込み可能な実時間オペレーティングシステムである.R^2は,従来の制御用ソフトウェアにおける設計,開発および保守時の問題点を解決するために開発された.すなわち,R^2は制御用ソフトウェアの応答性のみならず移植性の向上を主目標としている.さらに,アプリケーションプログラムの開発を容易にするためのユーザ親和性を持ったインタフェースを実現するよう設計されている.R^2は,現在,マイクロプロセッサ,8086上に構築されている.我々は,これをR^2-86と呼んでいる.R^2-86の実現は,主にC言語を使用して行われている.将来的には,マイクロプロセッサ68000をもサポートする予定である.本論文では,R^2-86第1版の開発の背景,設計目標および全体の構成について述べる.さらに,R^2-86における移植性向上策であるプログラムの機械依存部の記述方式とロボットプリミティブについて述べる.
一般社団法人情報処理学会の論文
1987-06-15