実環境における自律移動ロボットシステム : その2 : レーザーセンサーを用いた位相マップの獲得

概要

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移動ロボットに,何らかのタスクを行なわせようとする際には,ロボットの周囲の環境についての,幾何学的な情報を,ロボット自身が持っている必要がある.しかし,実環境下においては,センサーによる環境データに含まれる誤差が存在し,環境についての,正確な幾何学的情報を得ることは難しい.そこで,このような問題を,扱うための手法の一つとして,位相マップの使用が提案されている.位相マップは,ノードとアークのネットワークを用いて環境を表現する.この位相マップにおいては,環境内の特徴点を定義することが重要である.近年の研究では,この特徴点の認識において,ソナーセンサーによる情報と視覚情報との統合によって認識するアプローチ[1]もあるが,視覚情報を用いる場合には,情報量が大きく,処理する際の負荷が大きくなってしまうという問題点がある.そこで,本稿においては,米Nomadic社のNomad200を対象とし,ソナーセンサーおよびレーザーセンサーによる情報を統合することで,特徴点の認識を行ない,視覚情報を扱うよりも,少ない情報量で位相マップを構築することを目的とする.
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-03-06