実環境における自律移動ロボットシステム : その1 : 動的障害物の位置予測による衝突回避
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概要
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オフィスや学校,病院等の環境において,自律ロボットが移動する際,壁や机等の静的障害物の他に,人やドアの開閉等の動的障害物についても考慮に入れ,効率よく安全に移動する必要がある.従来の研究では,静的環境下での移動を目的としたもの[1]が多く,動的環境下で実装したものが少ないため,近年,動的に変化する周囲の状況への柔軟な対応[2]が重要となりつつある.さらに,自律ロボットは移動を伴うため,環境の変化をリアルタイムで獲得し,その変化に柔軟に対処しながら移動しなければならない.そこで本稿では,動的環境において,特に人やドアの開閉等の動的障害物に焦点をあて,センサー情報を基に次の状態での障害物の位置を予測することで,環境の変化に十分対処し,安全に移動できる方法について提案する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-03-06
著者
-
溝口 文雄
東京理科大学
-
平石 広典
東京理科大学総合研究所
-
平石 広典
株式会社ウィズダムテック
-
高山 学
東京理科大学 理工学部
-
平石 広典
東京理科大学 情報メディアセンター
-
前野 守宏
東京理科大学 理工学部
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