Shoobot(Soccer Shooting Robot)の視覚系

概要

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実ロボットによるサッカープレーには、実時間でのボールまでの距離計測が必要である。本論文では、移動ロボットにおいて、カメラから得られる画像とロボットの移動情報にもとづいてボールまでの距離を算出する手法について述べる。対象までの距離を計測する手法としては、両眼を使うステレオビジョンがあるが、この手法では事前に精密なキャリブレーションを必要とずるほか、複雑な機構を必要とするため、実装が容易ではないという問題があった。本論文では、ロボットが直線移動することによってボールまでの距離を計測する方法について述べ、それを実ロボットに実装してその有効性を実証する。この手法では、以下のような利点がある。・精密なキャリブレーションを必要としない。・移動ロボットへの実装が容易である。本手法を実ロボットShoobotの上に実装した。その結果、計測する距離の1/15ほどの移動で、ボールまでの距離を実時間で得ることができた。また、この実装では、ボールまでの距離を計測する実験結果から、ここで提案する手法が根拠とする理論値によく合致していること示された。
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-03-06