距離型ファジィ推論法に基づく案内ロボットの軌道計画法
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概要
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近年, 少子化・高齢化が急速に進むにつれて, 家庭やオフィス, 医療, 福祉現場で日常生活をサポートできる人間共存型ロボットが望まれるようになってきた.本論文では, 病院や福祉施設などで使用できる案内ロボットを開発することを目的としている.具体的には, 人間のような案内行動を実現するために, 本研究では, 案内についての高度な知識を言語変数を用いたプロダクションルールで定式化し, それを距離型ファジィ推論法によりロボットの軌道を制御する新規計画法を提案する.距離型ファジィ推論法は, ファジィ集合間の距離に基づいて推論を行うので, 前件部と事実との共通集合が存在しない場合にも適用できる.最後に, 実験により提案する本計画法の有効性を示す.
- 日本知能情報ファジィ学会の論文
- 2005-02-15
著者
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