家庭用サービスロボットのための柔軟物体のハンドリングに関する研究 : 布地の画像処理について
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概要
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柔軟物体操作の一例として洗濯物後片付け作業を取り上げ,布地の把持,状態認識及び変形という一連の作業を行うロボットシステムの構築を目指し,特に洗濯物の展開作業に着目して研究を行った.洗濯物を展開状態にする際,洗濯物の隣り合う特徴部同士,例えばシャツの袖と角を把持して吊り下げ状態にすると,重力の影響で折れ重なりは解消される.よって,この力学的現象を用いれば洗濯物を展開状態にすることが可能となる.本報告では,洗濯物の濃淡画像を用いて洗濯物を展開する際の把持位置候補となる特徴部を抽出し,実際の把持位置となる特徴部を特定する手法について述べる.また,その際に問題となる布地の画像処理とその解決法についても述べる.
- 2002-11-07
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