1A1-J02 家庭用サービスロボットのための柔軟物体のハンドリングに関する研究 : 把持位置取得作業
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概要
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本研究では, 柔軟物体操作の一例である洗濯物後片付け作業を取り上げ, 洗濯物を折れ重なりの無い展開状態にすることを目的としている。一般に洗濯物の隣り合う特徴部同士, 例えばシャツの袖部先端と角部を把持して吊り下げ状態にすると, 重力の影響で洗濯物の折れ重なりは解消される。よって, この力学的現象を用いれば洗濯物を展開状態にすることが可能となる。本報告では, 作業台上に置かれた洗濯物の画像を用いて洗濯物を展開する際の把持位置候補となる特徴部群を抽出し, 実際の把持位置となる特徴部を選定する手法について述べる。
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