非ホロノーム拘束をもつ機械力学系の時間軸変換による軌道追従制御
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概要
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In this paper, we design tracking controller for mechanical system with second-order nonholonomic constraints using transformation of the time scale. First, we review the equivalence of trajectry in configuration space under consideration of time scaling and try to introduce a time scaling function for the second-order derivatives. We find that the time scaling function can be treated as a control input. Using linearization theory of nonlinear systems, we design a tracking controller that has one more additive control input and a linear form. Finally, the controller is applied to 3-link mechanism, simulations show that the proposed controller works effectively.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-25
著者
-
藤原 康宣
一関工業高等専門学校機械工学科
-
藤原 康宣
一関工業高等専門学校 機械工学科
-
橋元 晧
岩手大学工学部機械工学科
-
島地 重幸
岩手大学工学部機械工学科
-
山崎 幸治
NTT(株)
-
橋元 皓
岩手大
-
島地 重幸
岩手大学工学部
-
橋元 晧
岩手大学工学部
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