人間と共存協調するロボットのための回避行動の生成 : 第1報,人間の運動の確率的予測とマニピュレータの回避計画
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概要
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This paper proposes a control model for safety of human cooperative robots. Human motion is stochastically predicted by a Markov process model. Simulation results of the prediction corresponded to real human motion. Future dangerousness is estimated by using the predicted motion. Robot speed is changed in order to minimize the danger. Simulation results of the avoidance revealed that this control model is effective especially because prediction errors cannot cause extremely dangerous condition unlike by algorithms based on deterministic prediction.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-06-25
著者
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