ロボットアームのモータトルクむらに起因する共振現象の制振制御
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概要
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As the motor which drives a robot arm produces d torque ripple effect, the resulting resonance vibration in the robot arm impedes the robot's high locus precision. To counteract this problem, using software servo, a correction signal which cancels the torque ripple is fed into the system, and this eliminates resonance vibration. The method for this procedure is presented in this paper. For the derivation of this correction signal, the theory for single-plane balancing of rotor vibration may be applied, which makes it possible to derive the correction signal accurately and systematically. Experimental testing in which this technique was applied to a robot of one degree of freedom was performed. The experimental results adequately verified the effectiveness of this technique.
- 1991-02-25
著者
-
白澤 淳
長岡技術科学大学
-
本家 浩一
(株)神戸製鋼所機械研究所
-
井上 喜雄
(株)神戸製鋼所電子技術研究所
-
原田 孝
(株)神戸製鋼所電子技術研究所
-
伊藤 廣
長岡技術科学大学
-
原田 孝
近畿大学理工学部
-
井上 喜雄
高知工科大
-
井上 喜雄
(株)神戸製作所 機械研究所
-
原田 孝
近畿大学理工学部機械工学科
-
原田 孝
(株)神戸製鋼所
-
本家 浩一
(株)神戸製鉄所技術開発部機械研究所
-
井上 喜雄
高知工科大学工学部
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