modular network SOMによる自己組織化適応制御器 : 倒立振子への応用
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概要
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本論文は, 自己組織化マップの適応制御への新しい展開として自己組織化適応制御器(Self-Organizing Adaptive Controller: SOAC)を提案するものである.SOACのアルゴリズムはmodular network SOM (mnSOM)に基づいている.mnSOMとは, 従来型SOMの各ベクトルユニットをニューラルネットワークのモジュールに置き換えたものであり, 従来型SOMを一般化したものである.SOACはmnSOMを制御系へ応用したもので, 各モジュールは2つのブロックから構成される.すなわち, 制御対象の次の状態を予測する予測器ブロックと, それを制御する制御器ブロックである.本研究では, SOACを用いて倒立振子系のシミュレーション実験を行った.シミュレーションでは倒立振子のパラメータ(長さおよび重さ)を制御中に突然変えたが, SOACはパラメータ変化に対して即座に制御器を切り替え, 安定な制御を維持できた.このことからSOACは高い適応能力を持つといえる.
- 2005-06-16
著者
-
古川 徹生
九州工業大学大学院 生命体工学研究科 脳情報専攻
-
古川 徹生
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
湊原 哲也
九州工業大学大学院生命体工学研究科
-
湊原 哲也
九州工業大学大学院生命体工学研究科・脳情報専攻
-
古川 徹生
九州工業大学 大学院生命体工学研究科 脳情報工学専攻
-
古川 徹生
九州工業大学
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