正面映像からのカメラの動きと道路幅推定
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概要
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車載カメラなどで撮影した市街路の正面映像から，道路の幅（両側の建物までの距離）を自動的に推定する簡易手法について実験を行った．まず，映像の各フレーム間の特徴点群からカメラの動き（位置・姿勢）を求める．ここで，カメラの振動とシーンの特性から，位置変化よりも姿勢変化の方が大きいことを利用し，姿勢と位置はこの順に独立して求める．次に両側の特徴点群にそれぞれ平面を当てはめ，射影変換式を利用して建物までの距離を求める．スケールの曖昧性は移動速度により解決する．実道での実験の結果，道路の広狭，および建物等のない開けたシーンであるかが判別できることを確認した．［本要旨はPDFには含まれない］
著者
-
小野 晋太郎
東京大学生産技術研究所
-
Kamali Mostafa
東京大学生産技術研究所 先進モビリティ研究センター（ITSセンター）
-
HAYMAN Eric
スウェーデン王立工科大学
-
池口 克史
東京大学生産技術研究所 先進モビリティ研究センター（ITSセンター）
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