3次元点群からの局所形状と大域的な形状モデルを用いた柱状物体検出(テーマセッション,大規模データベースとパターン認識)

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概要

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本稿では、MMSのレーザーレンジセンサで計測した3次元点群の中から柱状物体を検出する手法を提案する。柱状物体のような既知の形状を有する場合、RANSACを用いた形状当てはめ手法が広く用いられている。しかし、複数の構造物が密集しているような市街地を対象とすると、オクルージョンが生じて検出対象となる被写体の計測される表面が限定される状況になり、従来の形状モデル当てはめ手法では検出が難しい。本稿では、局所形状特徴および大域的なモデルの両方を用いることにより、柱状形状が存在する領域を検出する更に、得られた柱状形状領域とその周辺の点群から作成した断面形状を用いて、実際に柱状物体が存在するか判定を行う。段階的に大域的な情報を取り入れることで検出精度の精度向上を試みる。実験結果により、従来手法に比べて検出漏れを抑制する効果を確認したので報告する。
一般社団法人電子情報通信学会の論文
2013-02-14

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