319 正四面体無方向性ロボットの走行制御
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概要
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Wheel type movement is widely used in vehicles and robots. But this kind of movement will lose moving ability when it falls or topples. To solve this problem directionless robots without the distinction the back and forth, the right and left, and under have been proposed. In this paper, we study the motion control of a directionless regular tetrahedron robot. First, the inverse kinematics and inverse dynamics of the all directions model of the robot are derived. Then, assume that the directionless regular tetrahedron robot can recognize its own position, and the position of the destination, a PI control method with error feedback is proposed to control the robot. Simulations are carried to verify the proposed control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-09-05
著者
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