313 バネ機構を有する受動歩行ロポットによる着地時のエネルギー損失低減

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概要

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• Passive walking robot loses kinetic energy on landing process of walk. Therefore, energy loss of landing process decreased, walk speed and energy efficiency will improve. In this paper, at first, speed ratio of typical passive walking model before and after plastic impact the leg and the ground is discussed theoretically. Next, we proposed a walking model with the spring for saving kinetic energy as potential energy that next walk can reuse. And so that, we showed that the result of numerical simulation based rigid multibody dynamics and evaluated effects of spring for saving kinetic energy. Finally, we proposed new spring passive walking with the friction brake, and designed the brake controller for reusing energy.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-09-05

著者

• 芝田 京子

  高知工科大

• 井上 喜雄

  高知工科大

• 今西 望

  高知工学大学大学院工学研究科

• 今西 望

  高知工大院

• 芝田 京子

  高知工科大学

• 島崎 太一郎

  高知工科大学

• 井上 喜雄"

  高知工科大学

• 森木 朋大

  高知工科大

• 森木 朋大

  高知工大院

• 今西 望

  高知工科大院

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