1A1-J09 全方向包み込み式グリッパ機構による複数物体の連続把持動作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In previous researches, it is difficult for developed grippers to grasp spherical objects and grasp object after grasping continuity. This paper discusses omnidirectional enfolding gripper mechanism to realize above two functions. At first, we examine basic performance of this developed gripper through the experiment of the single object grasping. Next, we realize the composition of the basic motion of this gripper to grip plural spherical object continuity based on the results of the previous single object grasping experiment. In addition, we realize that this gripper can grip various geometric object and softness objects continuity using a same motion.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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