1A1-J07 全方向駆動ローラ付指機構 : 駆動ユニットの試作と基本動作実験(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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This paper describes the finger mechanism with omnidirectional driving roller to realize the two active rotational axes on the surface of the grasped object. As the omnidirectional driving roller, we adopt the Omni-Crawler we developed: the crawler mechanism with circular cross section. This cylinderical tracked unit can be used as the roller and the fingers with this roller can manipulate the grasped object in the arbitrary axes. The basic concept of this finger is proposed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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