単眼カメラと超音波による高精度三次元位置認識手法(アコースティックイメージング,一般)

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概要

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本稿では、単眼カメラと超音波による三次元位置認識手法について提案する。我々は、これまでに高精度に位置推定が可能な位相一致法、又それに対してドップラーシフト補償を行った拡張位相一致法を用いた超音波測位によって誤差数十mm程度の三次元位置認識システムを実装した。しかし、このシステムでは奥行き方向に対して拡がり方向の誤差が十倍以上になってしまう。本稿で提案する手法では奥行き方向に超音波測位データを、拡がり方向にカメラによる画像データを用いており、高精度な三次元位置認識が可能である。また、ステレオカメラ等の従来の光学式の三次元位置認識システムに比べて、コンパクトな受信機で構成されている。
2012-02-16

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