高精度超音波移動体測位のための位相一致法の拡張手法(超音波)
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概要
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我々は,これまでに位相一致法と呼ばれる高精度測距手法に基づく超音波測位システムを実装した.このシステムでは,極座標上の3m,20°の静止状態での測位において,標準偏差0.18mm,0.1°と極めて高精度な計測が可能であることを確認した.しかし,移動体測位ではドップラー効果により計測誤差が発生し,静止状態ほどの正確な測位が行えないことが分かった.この問題に対し,我々は独自の信号周波数推定法を考案し,受信信号のドップラーシフト量の推定とドップラーシフト補償を行った.更に,推定されたドップラーシフトから,副次的に送信ノードの移動速度も検出可能となった.実機への実装により,超音波センサの周波数特性に起因すると推定される計測誤差が確認された.移動体測位実験では,提案する周波数推定手法と周波数特性の補正により,静止状態とほぼ同等な精度で測位できることを確認した.
- 2009-12-01
著者
-
杉本 雅則
東京大学大学院工学系研究科
-
橋爪 宏達
国立情報学研究所
-
佐藤 哲也
東京大学大学院新領域創成科学研究科
-
杉本 雅則
インタラクションテクノロジーラボラトリ 東京大学大学院新領域創成科学研究科
-
橋爪 宏達
国立情報学研究所 情報メディア研究系
-
杉本 雅則
東京大学大学院 新領域創成科学研究科 基盤情報学専攻
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