1P1-D09 小型浮遊機械の姿勢制御に関する一考察
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概要
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In this research, we study on posture control of a small floating robot. We consider a model of the small floating robot such as a two-inertia system. One part of the robot is applied as a reaction wheel and the other is the main body of the robot. In this report, we propose a repetitive control scheme for posture control of the main body with a transformable reaction wheel, and effective utilization of kinetic energy of the reaction wheel is explored. Then the efficiency of the proposed scheme is verified through simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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