2A2-B03 切換え制御系を用いた回転翼機の飛行制御(飛行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this research, we propose a scheme to control the altitude of an unmanned small rotorcraft. Several H_∞, controllers can be designed to stabilize the rotorcraft at desired height respectively in consideration of the nonlinear characteristics. We introduce several domains of attraction in the state space of the system concerning the H_∞ controllers. When any initial point is selected in one of these domains, the system can be stabilized by the corresponding H_∞ controller. In order to perform the altitude control of the flying rotorcraft, we present a switching control law with these H_∞ controllers. The feasibility of the presented scheme is verified through experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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