1A2-D03 パッシブ姿勢安定化機構を備えた飛行ロボットの開発

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• This paper discusses a new concept of a so-called passive stabilizing mechanism that achieves passive stabilization of roll and pitch angles of flying robots. The dynamics of a flying robot with the passive stabilizing mechanism is derived and stabilization of roll and pitch angles by the mechanism is verified by numerical simulations. We design a nonlinear controller to control yaw angle and x, y, z positions. The simulation results show that trajectory control in addition to stabilizing roll and pitch angles of the flying robot is accomplished by combining the nonlinear controller and the passive stabilizing mechanism.

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• 田中 一男

  電気通信大学電気通信学部知能機械工学科

• 大竹 博

  電気通信大学電気通信学部知能機械工学科

• 大竹 博

  電通大

• 田中 一男

  The Univ. Of Electro-communications

• 田中 一男

  電通大

• 田中 一男

  電気通信大学

• 駒井 利之

  電通大

関連論文

• 可変迎角機構を有する飛行ロボットのシミュレーションモデルの構築(機械力学,計測,自動制御)
• 同軸反転型マイクロヘリコプタの飛行安定化制御(知的センシングと知的制御)
• 1-211 極座標型ファジィモデルの提案と安定性解析
• 2A1-3F-D6 介護用ヒューマン・アシスト・システム : 第 12 報アシスト効果向上のための制御系設計
• 力触覚インタフェースにおける操作感の主観評価(機械力学,計測,自動制御)
• 装着型ロボットの操作感と制御系設計への応用(実空間とサイバースペースの融合 : 感性, データベース, ロボティクスおよび一般)
• 2P2-H08 フォトクロミック分子を用いた繊維型光アクチュエータ
• 1P1-F09 介護用ヒューマン・アシスト・システム : 第 10 報作業状態遷移に対応した制御系設計
• 1P1-F08 介護用ヒューマン・アシスト・システム : 第 11 報介護者の意図推定
• 1811 可変迎角リンク機構をもつ直線翼垂直軸風車の性能(OS18-3 自然エネルギー資源の有効利用技術(3),OS18 自然エネルギー資源の有効利用技術,オーガナイズドセッション)
• 超音波センサによる距離値および反射波の積分値を利用した自律移動ロボットの通行可能領域検出法(機械力学,計測,自動制御)
• 1P1-S-018 行動戦略およびセンシング戦略の並列的決定による超音波センサ移動ロボットの速度制御(車輪移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 積分型超音波センサを用いた車輪型移動ロボットのための経路生成法(車輪移動ロボット1)
• インパルス性雑音除去フィルタの計算高速化手法(機械力学,計測,自動制御)
• 2P1-S-060 可変迎角機構を有する飛行ロボットの開発における最適な翼幅と翼枚数の実験的考察(飛行ロボット4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 可変迎角機構をもつサイクロジャイロ型飛行ロボットの提案
• 可変迎角機構をもつ飛行ロボットの開発(飛行ロボット)
• 脳動制御システムにおける判別パターン作成アルゴリズムの開発
• 1A1-S-027 小型人型ロボットを用いたエンジニア教育(ものづくり教育とメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 脳紋による個人認識(情緒・感性・身体性)
• 移動ロボットの脳動制御
• 遺伝的アルゴリズムによる脳波識別パターン作成の試み
• 1-212 脳波フィードバック制御の試み
• 脳波認識によるロボット操作
• 非線形制御系の構造設計
• Structure-oriented Design for Nonlinear Systems (第17回ファジィシステムシンポジウム--科学技術と自然の調和を目指して)
• 弾性エネルギを付加した受動歩行モデルの提案
• 脳波による車椅子の自動操縦実現のための2つの試み
• 膜翼を有する羽ばたき機の試作
• スイッチングリアプノフ関数に基づく制御器設計
• スイッチングリアプノフ関数の構成と安定性解析
• ファジィモデルに基づく非線形制御によるR/Cヘリコプタの安定化
• 最短距離 Sector 構成に基づくファジィモデリング
• Sector nonlinearity の概念を用いたファジィモデルの同定
• Sector nonlinearity の概念を用いたモデリング手法の提案
• ファジィシステムのより緩い安定条件とLMIに基づく設計法
• 脳波による方向認識に関する基礎研究
• 加速度脈波時系列データから構築したアトラクタのパターン評価(一般講演)
• 一般化ファジィシステムによるモデルリダクションとロバストコントローラ設計
• 非線形追従制御系の設計
• 非線形モデル追従制御 (第15回ファジィシステムシンポジウム--やりまっせ!新世紀のたおやか技術 日本ファジィ学会設立10周年記念大会) -- (制御 一般(1))
• 電動車椅子の脳動制御(新たなヒューマンインタフェース-脳科学の工学応用-)
• 機械システムの脳動制御
• 非線形システムに対するNumerical Controller Design法の提案
• アドバンストファジィ制御 : ファジィモデルに基づく制御(最新のファジィシステム技法特集号)
• 1-209 非線形 Delay システムに対するファジィ制御
• Piecewise T-S ファジィモデルの構築と緩い安定条件
• モデルに基づくファジィ制御 : これまでの研究成果と将来展望
• 新しい並列分散的補償法の提案 : ファジィリアプノフ関数の特徴を活かした新しい制御器設計
• ファジィリアプノフ関数による制御器設計
• フィジィモデルの一般化表現の提案とそのモデル化アルゴリズム
• 多重連結型移動ビークルの軌道安定化制御のための簡易設計法
• R/Cホバークラフトのスイッチング制御 : 安定化とスムーススイッチング
• H_∞ノルムに基づくファジィモデリングとファジィ制御器の設計法
• 一般化ファジィモデル構成手法の提案
• H^∞ノルムベースドファジィモデリングとロバスト制御
• ファジィモデリングと制御器設計の反復型アルゴリズムの提案
• ファジィモデル追従制御
• 制御工学におけるファジィの新展開(ファジィの新世紀への提言)
• ファジィ制御系に対する新しい安定条件の導出
• ファジィ状態観測器を用いた制御系設計
• メンバーシップ関数の特性を考慮した新しい安定条件の導出 (第15回ファジィシステムシンポジウム--やりまっせ!新世紀のたおやか技術 日本ファジィ学会設立10周年記念大会) -- (制御 安定性(2))
• ファジィモデリングと制御器のロバスト統合化設計法 (第15回ファジィシステムシンポジウム--やりまっせ!新世紀のたおやか技術 日本ファジィ学会設立10周年記念大会) -- (制御 安定性(2))
• Cubic型およびQuadratic型PDCによるファジィ最適動的出力フィードバックの実現 (第15回ファジィシステムシンポジウム--やりまっせ!新世紀のたおやか技術 日本ファジィ学会設立10周年記念大会) -- (制御 一般(2))
• ファジィディスクリプタシステムの設計に関する一考察
• LMIによる3台のトレーラを有する移動ロボットのファジィ後退制御
• Advanced Fuzzy Systems Representation and Matrix Inequality-based Designs(博士論文紹介)
• 第2回ソフトコンピューティング若手研究会に参加して(学生部会ΔNGLE)
• 第2回ソフトコンピューティング若手研究会に参加して
• 非線形 Delay システムに対するファジィ制御
• ファジィスイッチング制御の提案とラジコンホバークラフトへの応用
• 2P1-E03 受動歩行を規範とした大腿義足の開発に向けて(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
• 1P1-E09 弾性エネルギを付加した受動歩行ロボットの開発(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
• 1P1-F22 パンタグラフ式可変翼機構を用いた飛行ロボットの翼変形を考慮したシミュレーションモデルによるペイロード最適性の向上(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 1P1-F21 マルチ平行リンク回転翼の最適化設計(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 2A2-B01 位相差を有するマルチ平行リンク機構の開発と飛行ロボットへの適用(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 1A2-E15 搭載カメラのみを用いた屋内用小型ヘリコプタの自己位置・姿勢推定と飛行制御
• 1A2-E14 翼の変形を抑制するための両持ち構造を有するパンタグラフ式回転翼の開発
• 2P1-G01 脳波による車椅子自動操縦システムの構築(脳科学・神経科学とロボティクス)
• 1P1-F15 小型ヘリコプタのモデルベース制御 : 2次評価関数に基づく最適性を考慮した制御系設計(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 1P1-F03 鳥の羽ばたき運動を規範とした可変構造翼機構の開発(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 1P1-F02 GPSによる羽ばたき飛行ロボットの自律飛行に関する研究(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 2A2-A02 マイクロヘリコプタの飛行安定化制御(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 2A2-A01 パンタグラフ式可変翼機構を用いた飛行ロボットの最適設計と実験的評価(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 2P2-C06 パンタグラフ式可変翼機構を用いた回転翼型飛行ロボットの開発
• 2A1-I18 ロボコンプロデュースコンペティション(ものづくり教育・メカトロニクスで遊ぶ)
• 2次形式評価関数とロバスト性を考慮したファジィシステムの混合設計問題
• 1P1-24-050 鉄棒ロボットによるコバチ演技の実現
• 1A2-C21 視覚情報による小型ヘリコプタの飛行制御
• 1A1-E29 Training-Free BMIシステムによる電動車椅子の自動操縦
• 1A2-D03 パッシブ姿勢安定化機構を備えた飛行ロボットの開発
• 脈波データに基づく呼吸速度の判別
• Max/Min混合型リアプノフ関数を用いた非線形システムの安定解析
• 208305 推進器を持つ4ロータ飛行ロボットの開発(OS17 ロボティクス・メカトロニクス4,オーガナイズド・セッション)
• 208304 パッシブ姿勢安定化機構を用いた飛行体の安定解析(OS17 ロボティクス・メカトロニクス4,オーガナイズド・セッション)
• 119304 事象関連電位P300を用いた食事支援ロボット用Brain-Machine Interfaceの開発(OS17 ロボティクス・メカトロニクス1,オーガナイズド・セッション)
• 2P1-H07 脳波を利用した運動イメージの識別と外界センサを利用した電動車椅子制御(生体信号&ロボティクス・メカトロニクス)
• 1A2-O06 空中からの情報収集を目的とした飛行ロボット自律制御システムの開発(飛行ロボット・メカトロニクス)
• 1A2-O07 パッシブ姿勢安定化機構を備えた飛行ロボットの軌道追従制御(飛行ロボット・メカトロニクス)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク