1A2-C21 視覚情報による小型ヘリコプタの飛行制御
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概要
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This paper presents vision based flight control of an indoor micro helicopter by using visual SLAM. A small single wireless camera is put on the helicopter. Visual information obtained by the camera is used to estimate position and posture of the helicopter in real time by utilizing visual SLAM (PTAM). We construct the measurement system with the calibration function from the local coordinate system in PTAM to the world coordinate system and with the functions of noise detection and elimination. By using the constructed system, hovering flight and path tracking control of indoor micro helicopter are performed.
著者
-
田中 一男
電気通信大学電気通信学部知能機械工学科
-
大竹 博
電気通信大学電気通信学部知能機械工学科
-
大竹 博
電通大
-
田中 一男
The Univ. Of Electro-communications
-
田中 一男
電通大
-
田中 一男
電気通信大学
-
駒井 利之
電通大
-
佐藤 雄一
電通大
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