1P1-F15 小型ヘリコプタのモデルベース制御 : 2次評価関数に基づく最適性を考慮した制御系設計(飛行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This paper presents stable control of a small indoor-type helicopter only with internal sensors. The helicopter carries PSD sensors, Ultrasonic sensor and SDmotion sensor as internal sensors. We construct the nonlinear dynamic model of the small indoor-type helicopter and convert the nonlinear dynamics to a Takagi-Sugeno fuzzy model by the concept of sector nonlinearity. We design guaranteed cost controller via a fuzzy model-based control approach by utilizing linear matrix inequalities (LMIs). Simulation results show the utility of our design approach.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
田中 一男
電気通信大学電気通信学部知能機械工学科
-
大竹 博
電気通信大学電気通信学部知能機械工学科
-
田中 一男
The Univ. Of Electro-communications
-
田中 一男
電通大
-
大竹 博
電気通信大学
-
田中 一男
電気通信大学
-
小松 嵩宙
電気通信大学
-
山口 剛人
電気通信大学
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