2A1-B06 外力に感応するアドミッタンス制御の特性と構造(安全・安心なロボットを目指して)
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概要
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Mechanical impedance control schemes are classified into torque-control-based and position-control-based. The former is used for a direct-drive manipulator. The latter is also called Admittance Control and often used for a geared manipulator, which control the position determined from a force sensor. Since the admittance control uses the high-gain position controller, the manipulator hardly move against the force without involving the force sensor. In this paper, we show the characteristics and structure of admittance control responsive to unmeasurable external force.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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