1P1-D09 フィジカルマンマシンインタラクション用アクティブ多面体の研究 : 第9報 : インテリジェントアクチュエータの開発と電磁アクティブ多面体への応用
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概要
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The purpose of this research is the development of the distributed haptic interface to realize physical man-machine interaction. In this research an intelligent actuator including a DC motor, sensors, a control processor and the communication device was developed. The multi degree of freedom haptic interface having the shape of polyhedric parallel link was constructed with this actuator. The control peripheral device including PSoC (Programable System on Chip) was built in the intelligent actuator to realize position/force/compliance control. Each actuator was serially connected, resulting in wiring-saving control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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