1A1-S-080 管径適応型管内移動ロボットの研究 : 第6報:インテリジェントサーボアクチュエータの管内移動ロボットへの適用と走行実験(アクチュエータの機構と制御1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

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