ビジョン駆動の遠隔ロボット操作が可能な3次元手指形状推定(手,一般)
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概要
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2-D-apprearance-basedアプローチをもとに,第一段階の粗い絞り込みと,第二段階の精緻な類似度照合とにより,高速かつ高精度な3次元手指形状推定システムの概略を紹介する.とくに本稿では,遠隔ロボット操作を目的として,2台の高速カメラにより安定した物体操作を可能にできることを示す.本システムでは,高速カメラ2台の設置場所は厳密でなく,ただ単に2台のカメラ向きが直交するように設置するだけで手指形状推定できるようにした.2台のカメラからの推定結果を統計的に効率的に用いることにより,とくに拇指と四指の対向状態や,各指の姿勢を正確に推定できるようになった.
- 2011-02-14
著者
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