仮想障害空間を利用した多指ロボットハンドの自己衝突回避システム
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概要
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従来ロボットマニピュレータに対して実時間で自己衝突回避制御を行ったものがあるが,非常に遅い動作を対象としたものであり,高速に動作するロボットハンドなどには適用できなかった.本研究では,あらかじめ自己衝突を起こしている状態を表す障害空間を構成し,その状態までの距離を現在の移動速度から算出することで高速に動作する5指ロボットハンドに対して実時間で自己衝突回避可能なシステムを構築した.また,障害空間の表面に,ある一定の厚さをもつ仮想障害空間を構成し,障害空間内に目標値が示された場合その空間へ写像することで,衝突していないロボット独自の姿勢を生成した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-03-08
著者
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