手指3次元動作を単眼カメラで高精度に形状推定する鍵(手)
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概要
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ヒト手指動作と同じ動作をロボットハンドで再現できる程度に,高速かつ高精度にヒト3次元手指形状推定が可能なシステムの構成例を紹介する.処理速度については,多指ロボットハンドをPD制御できる程度の短時間処理を,推定精度については,ヒトが目視してほぼ同じと感じられる程度の推定誤差,すなわち関節角度において推定誤差が数度程度に収まる性能を実現している.そのことを通して,実用に供することのできる2-D-apprearance- basedの3次元手指形状推定システムでは,3次元で形状変化する腕と手指の画像から手指領域のみを効率的に抽出する方法が重要であることを例示する.
- 2008-10-31
著者
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